ભાષા પસંદ કરો જ્યારે આપત્તિ આવે છે - પછી તે ધરતીકંપ, માળખાકીય પતન અથવા જોખમી રાસાયણિક લિકેજ હોય ત્યારે - પર્યાવરણ કાંટાદાર કાટમાળ, અસ્થિર ઝોક અને ચપળ સપાટીઓનું અણધારી ભુલભુલામણી બની જાય છે. આ ઉચ્ચ દાવની પરિસ્થિતિઓમાં, પ્રથમ પ્રતિસાદ આપનારાઓની ગતિશીલતા ઘણીવાર શારીરિક ભય દ્વારા મર્યાદિત હોય છે. આ તે છે જ્યાં વિશિષ્ટ મિકેનિક્સ રોબોટ્સ માટે કેટરપિલર ટ્રેક આધુનિક શોધ અને બચાવ કામગીરીનો શાબ્દિક પાયો બની જાય છે. પૈડાવાળા સમકક્ષોથી વિપરીત જે ઉચ્ચ કેન્દ્રમાં અથવા નરમ કાંપમાં ડૂબી જવા સાથે સંઘર્ષ કરે છે, એ રોબોટ ટ્રેક સિસ્ટમ યાંત્રિક પ્લેટફોર્મને ઓલ-ટેરેન સર્વાઈવરમાં ફેરવવા માટે જરૂરી સતત સપાટી વિસ્તાર પૂરો પાડે છે.
સતત રોબોટ ટેન્ક ટ્રેકનું મૂળભૂત ભૌતિકશાસ્ત્ર
શા માટે એ સમજવા માટે ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટ ડિઝાસ્ટર રિસ્પોન્સ માટે ગોલ્ડ સ્ટાન્ડર્ડ છે, ગ્રાઉન્ડ પ્રેશરના વિતરણને જોવું જોઈએ. બચાવ મિશનમાં, "જમીન" ભાગ્યે જ નક્કર હોય છે; તે ઘણીવાર છૂટક કાંકરી, વિખેરાયેલા કાચ અને ભીના ઇન્સ્યુલેશનનું મિશ્રણ હોય છે. એક પૈડાવાળો રોબોટ તેના સમગ્ર સમૂહને ચાર નાના સંપર્ક પેચ પર કેન્દ્રિત કરે છે. નરમ અથવા અસમાન કાટમાળ પર, આ ઉચ્ચ દબાણને કારણે વ્હીલ્સ ખોદવામાં આવે છે, અસરકારક રીતે રોબોટને સ્થાને એન્કર કરે છે.
રોબોટ ટાંકી ટ્રેક લોડ સ્પ્રેડિંગના સિદ્ધાંત દ્વારા આનો ઉકેલ લાવો. આંતરિક સ્પ્રોકેટ્સ દ્વારા ચલાવવામાં આવતા સતત લૂપનો ઉપયોગ કરીને, રોબોટનું વજન ટ્રેકના ફૂટપ્રિન્ટની સમગ્ર લંબાઈમાં વહેંચવામાં આવે છે. આ નીચું જમીનનું દબાણ મશીનને પરંપરાગત ટાયરને ગળી જતા અવરોધો પર "ફ્લોટ" થવા દે છે. વધુમાં, ના યાંત્રિક લાભ રોબોટ ટ્રેક તેના રેખાંશ ટ્રેક્શનમાં આવેલું છે. કારણ કે બહુવિધ "ગ્રાઉઝર" અથવા ટ્રેડ્સ એકસાથે સપાટીના સંપર્કમાં હોય છે, રોબોટ નોંધપાત્ર ડ્રોબાર ખેંચી શકે છે, જેનાથી તે કોંક્રિટ બ્લોક્સ પર ચઢી શકે છે અથવા ભારે સેન્સર્સ અને સંચાર ટેથર લાઇનને સાંકડા છિદ્રો દ્વારા ખેંચી શકે છે.
મટીરીયલ સાયન્સ અને રોબોટ્સ માટે રબર ટેન્ક ટ્રેક પર શિફ્ટ
રોબોટિક્સના શરૂઆતના દિવસોમાં, ભારે સ્ટીલની લિન્કનો ઉપયોગ કરીને, ઘણી ડિઝાઇન લશ્કરી ટાંકીઓ પાસેથી ભારે ઉધાર લેવામાં આવતી હતી. જો કે, શોધ અને બચાવ માટે, વજન અને કંપન નિર્ણાયક દુશ્મનો છે. ઉચ્ચ-શક્તિનો ઉદભવ રોબોટ્સ માટે રબર ટાંકી ટ્રેક ક્ષેત્રમાં ક્રાંતિ કરી છે. આ ટ્રેક સામાન્ય રીતે પ્રબલિત કૃત્રિમ સંયોજનોથી બનેલા હોય છે, જે ઘણી વખત આંતરિક સ્ટીલ અથવા કેવલર કોર્ડ સાથે એમ્બેડ કરવામાં આવે છે જેથી લવચીકતા જાળવવા દરમિયાન ખેંચાણ અટકાવી શકાય.
રબરની પસંદગી માત્ર વજન ઘટાડવા માટે નથી. શહેરી શોધ અને બચાવ (યુએસએઆર) વાતાવરણમાં, રોબોટને ઘણીવાર નાજુક અથવા સ્લીક સપાટીઓ, જેમ કે તૂટી ગયેલી લોબીમાં પોલિશ્ડ માર્બલ અથવા ફેક્ટરીમાં વેટ મેટલ પ્લેટિંગની જરૂર પડે છે. જ્યારે મેટલ ટ્રૅક્સ ફ્લોરની બાકીની માળખાકીય અખંડિતતાને લપસી શકે છે અથવા નુકસાન પહોંચાડી શકે છે, રોબોટ્સ માટે રબર ટાંકી ટ્રેક ઘર્ષણનો ઉચ્ચ ગુણાંક પ્રદાન કરો. રબરની સ્થિતિસ્થાપકતા ટ્રેકને કાટમાળની સૂક્ષ્મ ભૂમિતિ સાથે સહેજ "અનુરૂપ" થવા દે છે, અસરકારક રીતે ઇંટો અને પાઈપોની કિનારીઓને "પકડી" રાખે છે. આ "મિકેનિકલ કીઇંગ" એ પરવાનગી આપે છે ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટ સીડી ઉપર ચઢવા માટે અથવા પાછળની તરફ સરક્યા વિના છૂટક કાટમાળના 45-ડિગ્રી ઢોળાવ પર નેવિગેટ કરો.
ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટમાં નેવિગેશનલ ભૂમિતિ
A ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટ ભાગ્યે જ માત્ર બે બેલ્ટ પર એક બોક્સ છે. અત્યાધુનિક મિકેનિક્સમાં "ફ્લિપર્સ" અથવા સબ-ટ્રેક મોડ્યુલોનો સમાવેશ થાય છે જે રોબોટને તેના આકારને ગતિશીલ રીતે બદલવાની મંજૂરી આપે છે. આ એક નિર્ણાયક ઉત્ક્રાંતિ પગલું છે રોબોટ્સ માટે કેટરપિલર ટ્રેક . ટ્રેકના આગળના અથવા પાછળના ભાગોને સ્પષ્ટ કરીને, રોબોટ ઉંચી પટ્ટીની ધારને પકડવા માટે ઉપરની તરફ પહોંચી શકે છે અથવા તૂટી પડેલા ફ્લોરિંગના બે ટુકડાઓ વચ્ચેના વિશાળ અંતરને પૂરવા માટે તેના વ્હીલબેસને લંબાવી શકે છે.
આ ભૌમિતિક અનુકૂલનક્ષમતા એ સુનિશ્ચિત કરે છે કે આત્યંતિક દાવપેચ દરમિયાન પણ ગુરુત્વાકર્ષણનું કેન્દ્ર ટ્રેકના ફૂટપ્રિન્ટની અંદર રહે છે. શોધ અને બચાવમાં, ધ્યેય ઘણીવાર કૅમેરા અથવા કાર્બન ડાયોક્સાઇડ સેન્સરને "રદબાતલ જગ્યા" માં પહોંચાડવાનું હોય છે જ્યાં બચી ગયેલા લોકો ફસાયેલા હોઈ શકે છે. જો રોબોટ પલટી જાય, તો મિશન સમાપ્ત થાય છે. વિશાળ વલણ અને નિમ્ન પ્રોફાઇલ સહજ છે રોબોટ ટાંકી ટ્રેક કુદરતી રીતે સ્થિર પ્લેટફોર્મ પૂરું પાડે છે જે ટિપીંગનો પ્રતિકાર કરે છે, પછી ભલે રોબોટ તેના ટોચના તૂતક પર ભારે LIDAR સાધનો અથવા રોબોટિક હથિયારો વહન કરે.
સ્કિડિંગ અને સ્ટીયરિંગના ઘર્ષણને દૂર કરવું માં રોબોટ ટાંકી ટ્રેક્સ
ના સૌથી જટિલ યાંત્રિક પાસાઓમાંથી એક રોબોટ ટાંકી ટ્રેક સ્ટીયરીંગની પદ્ધતિ છે. વ્હીલ્સને ફેરવવા માટે રેક-એન્ડ-પીનિયન સ્ટિયરિંગનો ઉપયોગ કરતી કારથી વિપરીત, મોટાભાગના ટ્રેક કરેલા રોબોટ્સ "સ્કિડ-સ્ટિયરિંગ" નો ઉપયોગ કરે છે. આમાં એક ટ્રેકને બીજા કરતા વધુ ઝડપથી ચલાવવાનો અથવા એક ટ્રેકને ઉલટાવી દેવાનો સમાવેશ થાય છે જ્યારે બીજો આગળ વધે છે. જ્યારે આ એક શૂન્ય-ટર્ન ત્રિજ્યા માટે પરવાનગી આપે છે - જે તૂટી ગયેલી ઇમારતની ચુસ્ત, ક્લોસ્ટ્રોફોબિક મર્યાદામાં આવશ્યક છે-તે પર પુષ્કળ બાજુની તાણ બનાવે છે. રોબોટ ટ્રેક પોતે
આંતરિક મિકેનિક્સ આ શીયરિંગ દળોને નિયંત્રિત કરવા માટે પૂરતા મજબૂત હોવા જોઈએ. આથી જ ડ્રાઇવ સ્પ્રૉકેટ અને ટ્રેક લગ્સ વચ્ચેનું ઇન્ટરફેસ ચોકસાઇ-એન્જિનિયર્ડ છે. માં એ ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટ , ટ્રેકની "પીચ" "ડી-ટ્રેકિંગ" (પૈડા પરથી પડતા ટ્રેક)ને રોકવા માટે ઊંચા તણાવમાં પણ સુસંગત રહેવું જોઈએ. આધુનિક બચાવ રોબોટ્સ ઘણીવાર સ્વ-ટેન્શનિંગ સિસ્ટમ્સ ધરાવે છે જે ઝરણા અથવા હાઇડ્રોલિક એક્ટ્યુએટરનો ઉપયોગ કરે છે. રોબોટ્સ માટે કેટરપિલર ટ્રેક કડક, સુનિશ્ચિત કરે છે કે જો ડ્રાઇવ એસેમ્બલીમાં કોઈ ખડક દાખલ થઈ જાય, તો પણ ટ્રેક બેઠો અને કાર્યશીલ રહે છે.
ટકાઉપણું અને જાળવણી ના રોબોટ ટાંકી ટ્રેક્સ પ્રતિકૂળ વાતાવરણમાં
બચાવ મિશનનું વાતાવરણ રાસાયણિક અને શારીરિક રીતે ઘર્ષક છે. પલ્વરાઇઝ્ડ કોંક્રીટમાંથી ધૂળ ચાલતા ભાગો પર સેન્ડપેપરની જેમ કાર્ય કરે છે અને ઉભા પાણી આંતરિક બેરિંગ્સને કાટ કરી શકે છે. ની ડિઝાઇન રોબોટ્સ માટે રબર ટાંકી ટ્રેક ઘણીવાર "સ્વ-સફાઈ" ચાલવાની પેટર્નનો સમાવેશ કરે છે. આ કોણીય ખાંચો છે જે રબરના કુદરતી વળાંકનો ઉપયોગ કરે છે કારણ કે તે કાદવ અને નાના પત્થરોને બહાર કાઢવા માટે સ્પ્રોકેટને ગોળ કરે છે જે અન્યથા મિકેનિઝમને જામ કરશે.
વધુમાં, ટ્રેકના આંતરિક રોલરોની સીલબંધ પ્રકૃતિ મહત્વપૂર્ણ છે. કારણ કે એ ટ્રેક કરેલ નિરીક્ષણ રોબોટ પૂરગ્રસ્ત ભોંયરામાં પ્રવેશવાની અથવા ફાયર-સપ્રેશન ફીણમાંથી પસાર થવાની જરૂર પડી શકે છે, ટ્રેક ફ્રેમની અંદરના યાંત્રિક પિવોટ્સ ઘણીવાર ઓ-રિંગ સીલમાં બંધ હોય છે. આ રોબોટ ટ્રેક સંરક્ષણની પ્રથમ પંક્તિ તરીકે કામ કરે છે, જેગ્ડ રીબાર અને તૂટેલા કાચની અસરને શોષી લે છે જેથી ચેસીસમાં રાખવામાં આવેલ સંવેદનશીલ ઈલેક્ટ્રોનિક્સ પ્રવાસના હિંસક સ્પંદનોથી સુરક્ષિત રહે.
જ્યારે આપત્તિ આવે છે – પછી તે ધરતીકંપ, માળખાકીય પતન અથવા જોખમી રાસાયણિક લિકેજ હોય ત્યારે – પર્યાવરણ કાંટાદાર કાટમાળ, અસ્થિર ઝોક અને ચપળ સપાટીઓનું અણધારી ભુલભુલામણી બની જાય છે.
